次の状態方程式で記述されるシステムがある。
ただし,このシステムは図に示すようにフィードバックしているものとする。
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=330x10000:format=png/path/s4fd2a02fd7830917/image/ide0f9912ed4d316f/version/1631424128/image.png)
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=352x10000:format=png/path/s4fd2a02fd7830917/image/i637dd1076e39d31d/version/1631424155/image.png)
次の問に答えよ。
(1)閉路伝達関数W(s)=Y(s)/R(s)を求めよ。
ここで,Y(s),R(s)は出力y,目標値rをそれぞれラプラス変換したものとする。
(2)閉路系の減衰率ξを0.4とするゲインKの値を求めよ。
また,そのときの固有角周波数ωnの値はいくらになるか。
(3)K=6として,R(s)=1/s なるステップ入力を加えたときの出力yのステップ応答を求めよ。
○解答
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=804x10000:format=png/path/s4fd2a02fd7830917/image/i9d89f585fe12f1df/version/1631424496/image.png)
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=804x10000:format=png/path/s4fd2a02fd7830917/image/id4573b83215defde/version/1631424559/image.png)
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