次の状態方程式で記述されるシステムがある。
ただし,このシステムは図に示すようにフィードバックしているものとする。


次の問に答えよ。
(1)閉路伝達関数W(s)=Y(s)/R(s)を求めよ。
ここで,Y(s),R(s)は出力y,目標値rをそれぞれラプラス変換したものとする。
(2)閉路系の減衰率ξを0.4とするゲインKの値を求めよ。
また,そのときの固有角周波数ωnの値はいくらになるか。
(3)K=6として,R(s)=1/s なるステップ入力を加えたときの出力yのステップ応答を求めよ。
○解答


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